多车协同轨迹规划和路径跟踪方法

本发明公开了一种多车协同轨迹规划和路径跟踪方法，涉及智能交通技术领域，解决了现有技术下单车变道效率不高的技术问题，其技术方案要点是将车‑车之间的协同变道分解为车速调整和变道汇入两个过程，在调整阶段综合考虑了车辆行驶的安全性、舒适性、交通效率等因素，获取每辆车最优的加/减速度并进行纵向车速调整。该方法能够实现智能网联汽车协同实时轨迹重规划和全局路径跟踪，具有很强的实用性，以及广阔的商业应用前景。