基于Dubins曲线的车辆转向路径规划方法

本发明涉及一种基于Dubins曲线的车辆转向路径规划方法，包括：S1、获取车辆即将转向时的起始点坐标和终止点坐标，获取转弯半径并计算理论前轮转角和理论方向盘转角；S2、基于Dubins曲线规划最短转弯路径，将最短转弯路径显示给驾驶员；S3、当驾驶员控制车辆按照最短转弯路径转向时，判断实际方向盘转角与理论方向盘转角是否存在偏差，如果存在偏差，发出指示提醒驾驶员调整方向，直到实际方向盘转角与理论方向盘转角保持一致。本发明方法避免了因为驾驶员的判断不够准确而多次制动、加速、倒车来调整车辆姿态，提高了车辆发动机的效率与转弯行驶的安全性。兼顾车辆转弯的灵活性与能源利用的经济性。